新型八輪月球車不同運動學建模方法及分析

為使月球車具有更好的自主導航能力,完成崎嶇地形路徑規(guī)劃和崎嶇地形可通過性仿真測試,必須建立相應的運動學模型.針對提出的新型八輪移動子系統(tǒng)構型月球車和地形特征,利用不同的坐標系定義和建模方法建立了八輪月球車的3種不同運動學模型:關節(jié)機器人D-H坐標建模方法運動模型、平面幾何運動學關系和三維幾何運動學關系運動學模型.在此基礎上對建立的3種運動學模型進行分析對比,提出了3種運動學模型的適用條件和范圍.最后指出構建的運動學方程可以作為月球車多輪協調運動控制模型和月球車仿真環(huán)境中運動關系的求解器模型.

作 者： 禹鑫燚 高海波 鄧宗全 Yu Xinyi Gao Haibo Deng Zongquan   作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學機器人技術與系統(tǒng)國家重點實驗室,哈爾濱,150001  刊 名： 北京航空航天大學學報  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS AND ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2009 35(4)  分類號： V41  關鍵詞： 運動學模型   月球車   Denavit-Hartenberg變換   kinematics model   lunar rover   Denavit-Hartenberg transform  

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